Wissenschaftler machen eine spektakuläre Entdeckung: Sie finden Atlantis. Als sei das nicht schon sensationell genug, gibt es auch in der Unterwasser-Hightech-Stadt Atlantis ein Tor zu fremden Galaxien. Die Diplomatin Dr. Elizabeth Weir (Torri Higginson) führt eine Expedition in die Pegasus-Galaxie an, mit ihr gehen der Pilot Major John Sheppard (Joe Flanigan), Copilot Lieutenant Aiden Ford (Rainbow Sun Francks), der Astrophysiker Dr. Rodney McKay (David Hewlett) und die Außerirdische Teyla Emmagan (Rachel Luttrell) auf die Reise. Diese Galaxie ist von menschenähnlichen Lebewesen bevölkert, die von den aus einer anderen Galaxie stammenden Wraith bedroht werden.

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